# 飞控

**Repository Path**: vampire610/flight_control

## Basic Information

- **Project Name**: 飞控
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-10-16
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 2019.10.13接手
>代码接手，在源代码基础上加上了TF_mini的代码  
>添加了串口3配置，没有调用，打算用做PC串口通信，接收视觉数据

## 添加自动模式文件
>添加文件auto.h  auto.c  
>添加串口3初始化，调用函数  
>完成串口接收函数的初步处理，具体细节没有写  
>初步定义PC传回数据的结构体和变量名

## 完成接收PC信息部分，待测试

## 状态切换相关函数完善

>PC数据接收如果出错没有处理，帧头正确就认为接收数据全对，保存

## 过框
>写了检测到框时的上下移动，左右移动,穿越以及相关判定，没有写修正、保护

## 大概逻辑写完
>除起飞、穿门、降落外，基本逻辑完成，没有数据修正、保护  
>pid参数全为0  
>pid相关参数符号未确定  
>模式切换后部分标志位没有重置，可能会出问题

## 接收数据成功
>没有写校验  
>帧尾暂时没有用上

## 改为深度信息识别
>现在的策略为先对齐上下左右（飞机的y、z坐标），然后单独对齐x坐标

## 2019年10月29日16点18分
>改为上下左右对齐，然后z坐标对齐时同时再对齐y、z，满足三个条件才往前飞

## 2019年10月31日 **01**
>基本能够穿过框  
>穿框前对准时间长  
>穿越时飞机高度会变化  
>整个过程航向(yaw)会变化

## 2019年11月1日 **01**
>对比上一版，修改了穿框过程中的高度信息，现在穿越时只用气压计定高，避免了之前飞到门是高度上升的问题（未测试）  
***
>可能出现问题：
>>切换到纯气压计定高时高度会下降，切换回融合TOF高度会上升到原高度  
***
>待解决  
>>飞机航向没有锁定，飞行过程中会出现小幅度偏移  

## 2019年11月4日 **01**
>cross时切换到纯气压计掉高严重，无法使用  
>TODO:加快前飞速度,计算前飞速度，锁定yaw角度
>问题:什么时候锁定合适不清楚

## 2019年11月5日 **01**
>连续过框程序写好,框的数量直接修改就行
>yaw已经锁住,但效果不是太好,修改保存角度的时机
>写平移找框的程序


## 2019年11月7日 **01**  
>测试了一下左右平移找框可行  
>没有加入TFmini测距  
>测试结果对准过程有点长,之后看看怎么回事

## 2019年11月12日 **01**
>整理了一下程序，先对准前后距离，再执行后续动作  
>能穿过门了，但由于光流问题空中会漂移  
>之后向PC发送数据：高度、穿过门、穿过框的标志
>

## 2019年11月18日 **01**
>添加一些信息发送给pc

## 2019年11月19日 **01**
>稍微整理了一下，其余没改

## 2019年11月28日 **01**
>添加了移动框代码，室内测试没什么问题，室外定高有问题
>gps部分还在修改
>穿过固定框后先飞到场地中间，但还没写

## 2019年12月9日 **01**
>在比赛场地内进行测试，静态框参数微调，静态框以外光流无法定位
>
>
>

# 注：  
大多数模式切换过程都在auto.c文件，对应的执行代码只需要全局搜索对应模式的枚举