# remote_control

**Repository Path**: shawnsoftware/remote_control

## Basic Information

- **Project Name**: remote_control
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-22
- **Last Updated**: 2026-08-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# remote_control —— 车辆 Web 远程遥控（局域网直连 + 公网中继 两种形态）

通过手机/电脑浏览器远程下发 **开始自动驾驶 / 紧急停止** 指令，带实时状态反馈，
全链路心跳看门狗，**断连立即急停**。

## 原理

本仓库的启停开关是 `race_msgs/Flag` 旗帜话题（`/race/flag`）：
`RED`=紧急停止、`GREEN`=自动驾驶、`G5~G80`=自动驾驶且限速 km/h。
`race_tracker/controller_manager` 订阅该话题执行急停，且内置 1s 话题中断看门狗。

## 两种部署形态

### 形态 A：公网远程遥控（主推）

```
[浏览器] ──HTTPS/WSS──> 公网VPS relay_server.py <──WS长连接(出站)── 车端 remote_control_agent.py
```

- 车端**主动出站**连云，无需公网 IP、无需内网穿透
- 云端只做转发与看门狗，不持有权限；云端宕机车端也会自行急停
- 代码：云端 `cloud/relay_server.py`（部署见 `cloud/README.md`），车端 `scripts/remote_control_agent.py`

### 形态 B：局域网直连（调试/场地内）

浏览器与车载电脑同一局域网，`remote_control_server.py` 同进程跑 Web 服务 + ROS 节点。

## 安装（车载电脑 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic）

```bash
pip3 install websocket-client      # 公网形态车端依赖
pip3 install aiohttp               # 局域网形态依赖（云端VPS也装这个）
cd ~/HitchOpen-THICV-Stack
chmod +x src/implementation/remote_control/scripts/*.py
catkin_make --pkg race_msgs remote_control
source devel/setup.bash
```

## 运行

### 公网形态

1. 按 `cloud/README.md` 在 VPS 上部署 `relay_server.py`，设置两个 token；
2. 车端编辑 `config/remote_control_agent_params.yaml`：
   - `server_url: "ws://VPS_IP:8080"`（HTTPS 时 `wss://域名`）
   - `vehicle_token` 与云端一致
3. 启动车端节点（mode=topic 时不要启动 competition_timer）：
   ```bash
   roslaunch remote_control remote_control_agent.launch
   ```
4. 浏览器打开 `http(s)://VPS地址:8080/?token=<web-token>` 控制。

### 局域网形态

```bash
roslaunch remote_control remote_control.launch     # 默认 mode=topic
# 打开 http://<车载电脑IP>:8080
```

## 安全机制（故障导向停止）

| 故障 | 结果 |
|---|---|
| 关闭网页 / 锁屏 / 操作员断网 | 心跳超时 → 云端转发急停（公网）/ 直接急停（局域网） |
| 车与云端失联（断网/云端宕机） | 车端 link_timeout(默认3s) 内收不到消息 → **车端本地自行急停** |
| 云端心跳判定车掉线 | 云端主动断开车辆连接，车端立刻感知并急停 |
| 车端进程崩溃（mode=topic） | /race/flag 中断 → controller_manager 内置 1s 看门狗回落 RED |
| Ctrl+C 退出 | on_shutdown 补发 RED |
| 重新连上云端 | 强制回到 RED，需操作员重新下发启动 |

端到端最大急停时延 ≈ link_timeout（默认 3s，可调）。

## 参数速查

车端（agent / server 通用）：`mode`(topic|param)、`flag_topic`、`flag_param`、
`vehicle_state_topic`、`info_topic`、`publish_rate`、`vehicle_state_timeout`。

agent 专属：`server_url`、`vehicle_token`、`link_timeout`、`hb_interval`、`tls_verify`。

云端：见 `cloud/README.md`（`--web-token`、`--vehicle-token`、心跳超时、TLS）。

局域网 server 专属：`host`、`port`、`token`、`heartbeat_timeout`。



## About this Project

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