# Multicopter-Vibration-Attenuation

**Repository Path**: robin_shaun/Multicopter-Vibration-Attenuation

## Basic Information

- **Project Name**: Multicopter-Vibration-Attenuation
- **Description**: 论文《多旋翼飞行器振动机理分析和减振设计》涉及的硬件、单片机程序、实验数据、数据处理程序、滤波器程序、3D模型和模态云图等
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 110
- **Forks**: 42
- **Created**: 2020-02-22
- **Last Updated**: 2025-08-31

## Categories & Tags

**Categories**: hardware

**Tags**: None

## README

# 多旋翼飞行器振动解决方案

### 介绍
本开源库涵盖了论文《多旋翼飞行器振动机理分析和减振设计》涉及的硬件、单片机程序、实验数据、数据处理程序、滤波器程序、3D模型和模态云图等。

<div align=center> <img src="code/architecture1.png"/> </div>

<div align=center> <img src="code/architecture2.png"/> </div>

<div align=center> <img src="模态云图/32.JPG" width="600" height="300"/> </div>

<div align=center> <img src="code/Spectrogram.png"/> </div>

### 系统架构
#### 硬件通信架构

<div align=center> <img src="code/architecture3.png" /> </div>

#### 软件架构
- Arduino:  data_collecting.ino
    - 处理遥控接收机的PWM数据（数据采集开关）
    - 采集MPU6050数据
    - 采集测速仪数据
    - 将数据写入SD卡
    - 串口输出数据采集状态
- Matlab:   
    使用Matlab R2019a完成数据处理
    1. 原始数据
    2. data_processing.mlx
        - 读取数据
        - 重采样
        - 分析振动强度
        - 分析转速稳定性
        - 绘制频谱
        - 绘制时频图
    3. 带阻滤波器文件和陷波器文件
        - bandstop.fda
        - notch1.fda
        - notch2.fda

#### 硬件清单
- DJI F450四旋翼无人机
- APM飞行器控制器
- Arduino Mega 2560单片机
- MPU6050惯性测量单元
- 无刷电调测速仪
- 无线透明传输模块
- SD卡及SD卡模块

#### 无人机SolidWorks 3D模型
#### 模态云图（1~50阶）
#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request