# 自定义控制器

**Repository Path**: ibst/custom-controller

## Basic Information

- **Project Name**: 自定义控制器
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-31
- **Last Updated**: 2025-12-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 自定义, stm32, ADC, DMA, uart

## README

# Custom Controller 项目说明

## 项目简介
本项目是为 STM32F1 系列微控制器设计的定制控制器固件。它主要用于机器人关节控制，包含 ADC、定时器、GPIO 和串口通信等外设驱动。

## 主要功能
- 读取电位器角度数据
- 实现关节角度滤波
- 控制吸盘气泵
- 通过串口发送控制数据
- 实现防抖滤波算法

## 硬件要求
- STM32F1 系列微控制器
- 电位器传感器
- 吸盘气泵装置
- 串口通信模块

## 软件结构
- `joint.c/h`: 关节控制核心逻辑
- `bsp_adc.c/h`: ADC 驱动
- `bsp_tim.c/h`: 定时器驱动
- `bsp_gpio.c/h`: GPIO 驱动
- `bsp_usart.c/h`: 串口通信驱动
- `main.c`: 系统初始化和主循环

## 使用说明
1. 连接电位器到指定 ADC 通道
2. 连接吸盘气泵到指定 GPIO
3. 配置串口通信参数
4. 在 main 函数中初始化各外设
5. 在主循环中调用 joint_execute() 进行关节控制

## 重要函数
- `joint_init()`: 初始化关节控制模块
- `joint_execute()`: 执行关节控制循环
- `joint_data_make()`: 生成并发送关节数据包
- `debounce_filter()`: 防抖滤波算法
- `joint_angle_make()`: 电位器角度计算

## 数据结构
- `joint_TypeDef`: 关节控制数据结构体
- `potentionmeter_TypeDef`: 电位器配置结构体
- `sucker_TypeDef`: 吸盘气泵配置结构体

## 中断处理
- `joint_potentiometer_callback()`: 电位器 ADC 转换完成回调
- `joint_sucker_pump_callback()`: 吸盘气泵定时器中断回调
- `HAL_GPIO_EXTI_Callback()`: 外部中断回调

## 许可证
本项目使用 MIT 许可证，请参见 LICENSE.txt 文件。