# radar-pointcloud

**Repository Path**: fujian-lab-develop/radar-pointcloud

## Basic Information

- **Project Name**: radar-pointcloud
- **Description**: 接入雷达设备代码
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-21
- **Last Updated**: 2026-09-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# fuzhou-pointcloud-server

福州点云雷达后端服务，基于 FastAPI 实现。

## 功能特性

1. **雷达设备配置管理**：通过 `/api/radar/config` 接口获取/修改雷达配置参数
2. **实时状态查询**：通过 `/api/radar/status` 获取运行状态、FPS、最后包时间、总点数
3. **点云 WebSocket 推送**：`/ws/pointcloud` 实时推送点云数据，支持两种模式：
   - `demo` 模式：数学公式生成旋转的点云圆环/圆环柱体
   - `real` 模式：UDP Socket 接收雷达原始数据包
4. **模式切换**：通过 `/api/radar/mode` 切换 demo/real 模式

## 安装依赖

```bash
pip install -r requirements.txt
```

## 启动服务

```bash
python -m uvicorn main:app --host 0.0.0.0 --port 8765 --reload
```

服务启动后访问：
- API 文档 (Swagger): http://localhost:8765/docs
- ReDoc: http://localhost:8765/redoc

## API 接口说明

### 1. 获取雷达配置

```
GET /api/radar/config
```

响应字段：
- `radar_host`: 雷达地址 (默认 10.10.66.88)
- `radar_port`: 雷达端口 (默认 3333)
- `radar_subnet`: 子网掩码 (默认 255.255.255.0)
- `local_host`: 本地地址 (默认 10.10.66.1)
- `local_port`: 本地端口 (默认 3002)
- `local_gateway`: 网关 (默认 255.255.255.0)
- `device_sn`: 设备序列号 (默认 760A262200030008)
- `mac_addr`: MAC 地址 (默认 F8-B5-68-97-13-34)
- `ptp_enable`: PTP 使能 (默认 true)
- `ptp_protocol`: PTP 协议
- `utc_offset`: UTC 偏移

### 2. 修改雷达配置

```
PUT /api/radar/config
Content-Type: application/json

{
  "radar_host": "10.10.66.88",
  ...
}
```

### 3. 获取实时状态

```
GET /api/radar/status
```

响应字段：
- `running`: 是否运行中
- `fps`: 帧率
- `lastPacketAt`: 最后数据包时间戳 (ms)
- `totalPoints`: 累计总点数

### 4. 切换运行模式

```
POST /api/radar/mode
Content-Type: application/json

{
  "mode": "demo" | "real"
}
```

### 5. WebSocket 点云推送

```
WS /ws/pointcloud
```

接收帧格式 (JSON)：
```json
{
  "ts": 1234567890.123,
  "fps": 15,
  "points": [
    { "x": 1.0, "y": 2.0, "z": 0.5, "i": 255, "r": 255, "g": 0, "b": 0 }
  ]
}
```

每帧最大点数限制约 30000~50000 点，demo 模式默认 15 FPS。