# Titan4

**Repository Path**: chenchen_John/T4

## Basic Information

- **Project Name**: Titan4
- **Description**: Titan4项目文档
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-06-06
- **Last Updated**: 2024-06-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## Titan4平台简介
- TITAN 4自动驾驶控制器搭载2块Nvidia最新研发的Xavier芯片，总算力达60TOPS；有丰富的接口，多达16路摄像头，10路CAN总线，多路1000M车规级T1网络接口。
- 同支持激光雷达、毫米波雷达、惯导等多种传感器的接入，支持USB、CAN、LIN、FlexRay、RS485/RS232、Ethernet、IO、AD/DA等多种硬件接口，支持NVMe硬盘存储，内置4G通信模块、高精度定位模块；支持搭载传感器同步模块，支持同步信号输入和输出。
- TITAN4自动驾驶控制器具有计算能力强、可靠性高、集成度高、功耗低、易布署等特点。除了高性能计算单元外，TITAN4也搭载了ASIL-D级微控制器，整体设计符合功能安全。
- TITAN 4自动驾驶控制器可搭载环宇智行研发的软件系统ATHENA（雅典娜软件系统），它可以支持高精地图，路径动态规划等功能，再配合相应的传感器，可以进行多传感器融合，实现车道线识别及车辆、行人识别和避障、一键招车、自主泊车、以及编队行驶等功能。

| 项目   | 参数 | 项目   | 参数 |
|---|---|---|---|
| 尺寸   | 285mm(W)*240mm(D)*60mm(H) | 工作温度 | -25℃~+80℃              |
| 供电   | DC 9V~36V                  | 防护等级 | IP 62（Dustproof）        |
| 功耗   | 一般性使用<40W，满负载使用<120W | 重量   | 2.8kg                     |

控制器特性：
- 由2个英伟达Xavier核心计算单元和一个单片机组成。
    > 每个计算单元含有8个2.26GHz ARMv8.2 64bit的CPU核、32GB DDR4@256bit、32GB eMMC、512Core GPU，计算单元运算能力为60 TOPS。
- 支持M.2 KEY M(nVME) 硬盘接口(PCIex4)，存储速率大于1GB/s；
- 单片机处理计算单元的状态监测及CAN信息收发；
- 内含4G通信模块，支持4G通信网络接入；
- 内含GNSS定位模块，结合RTK信息，可实现高精度定位；
- 支持8路FPD LINK III接口相机（或16路GMSL接口相机）；
- 接口资源可软件配置主控端；
- 支持传感器硬同步输入及输出；
- 支持远程启动车辆；
- 宽电压输入；

通讯接口
- 7路1000BASE-TX以太网接口（6路RJ45+1路HSD）；
- 2路1000BASE-T1接口；
- 10路CAN/CAN FD接口；
- 2路LIN接口；
- 1路Flexray（双通道）；
- 8路FPD-LINK III视觉相机接口（或16路GMSL接口相机）；
- 4组RS232和1组RS485串行接口（与其中一组RS232共用）；
- 4组AD信号输入；
- 6组DA信号输出；
- 3组GPI接口；
- 2组GPO接口（可达1A电流）；
- 2组MicroUSB,4组USB3.0。


## [Titan4使用说明](https://gitee.com/H712/T4/blob/master/UserGuide.md)：
- 硬件部署：系统构成和接口信息、设备信息和通用参数、设备安装连接和使用方法
- 硬件测试：CAN口、以太网口、摄像头、SPI接口、串口、风扇测试、其他功能测试、测试编解码延时、 刷机和调试

[工程文档和测试报告文件(内部)](https://gitee.com/huanyuzx/T4)