# px4_sitl_docker

**Repository Path**: bhswift/px4_sitl_docker

## Basic Information

- **Project Name**: px4_sitl_docker
- **Description**: 基于 docker macvlan，实现 sitl 集群化仿真。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-04-07
- **Last Updated**: 2025-05-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# px4_sitl_docker

#### 介绍
基于 docker macvlan，实现 sitl 集群化仿真。

#### 软件架构
软件架构说明


#### 使用说明

需要提前安装 docker 与 docker-compose。建议宿主机中也安装 Gazebo-classic 仿真。

1.  下载 PX4 与 mavlink-router 源码用于制作镜像
```
./setup.sh
```
克隆成功会有提示。
2.  制作仿真镜像。基础镜像 osrf/ros:noetic-desktop-full 需要从 dockhub 中拉取，然后编译 PX4 源码与 gazebo 仿真。
```
./build_image.sh
```
3.  修改 use_macvlan.sh，使用 ip link show 查看自己电脑处于 UP 的网卡，enp 或 wlo 开头的都可以，修改 INTERFACE 值。注意如果 wifi 关闭，wlo 不处于 up 状态是不能使用的。
```
./use_macvlan.sh
```
之后会创建虚拟网络，每个容器可以分配 192.168.60.0/255.255.255.0 中的 IP，宿主机使用 192.168.60.100 与容器通信。SITL 将运行在不同容器中，模拟宿主机与不同 IP 无人机通信的过程。

之后每次开机只需要
```
./shim.sh
```

4. 启动多容器 SITL，按照规律，更改无人机数量即可
```
docker-compose up
```

5. 启动 Gazebo 仿真服务器，在宿主机和容器中启动都可以。方便调试，直接在宿主机中启动。

将以下内容加入 bashrc，路径改为宿主机中的 PX4 源码位置。
```
# Define the common base path
PX4_PATH="/home/lxk/PX4-Autopilot-v1.14.0/PX4-Autopilot"

# Set up Gazebo and ROS package paths
source $PX4_PATH/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $PX4_PATH $PX4_PATH/build/px4_sitl_default > /dev/null 2>&1
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$PX4_PATH > /dev/null 2>&1
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$PX4_PATH/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic > /dev/null 2>&1
```

```
./run_gazebo.sh
```
将启动一个 15 机仿真。无人机的 IP 分别是 192.168.60.201-215，使用 SITL 分配的默认端口。

#### 参与贡献