# Drone_FAQ

**Repository Path**: ZKHD/Drone_FAQ

## Basic Information

- **Project Name**: Drone_FAQ
- **Description**: 无人机FAQ文档同步目录
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2017-07-24
- **Last Updated**: 2023-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#无人机FAQ



## 收到货了，怎么测试？
感谢您选择 中科浩电 E360-S2 系列产品。如果您收到的飞机是整机而不是散件，说明出货前已经由生产部和测试部试飞过，请：
* 请不要擅自改动硬件连接
* 请不要擅自下载或修改飞控程序
* 程控飞行前请先手动飞行，测试飞机稳定性。手动飞行操作及设置方法，请参阅《新手遥控飞行指南》文档第25页。

## 飞机飞行不稳定，如何调整？
飞机在飞行过程中如果不稳定，请首先使用遥控器上的微调按钮，微调飞机。遥控器有两个摇杆，每个摇杆旁边各有两个微调按钮，两个微调按钮分别对应摇杆的上下、左右的微调。当飞机右漂移时，向左按下右边摇杆下方的横方向的微调按钮。

## 我想修改代码，怎么改？
当你想要更改控制板代码时，要先明白现在的功能是怎么实现的，要实现这一步要首先结合控制板代码，用心阅读《E360-S2无人机平台视觉循迹DEMO阅读指导》。
读懂程序以后，便可以尝试更改程序，实现自己想要的功能。

## 模拟飞行有没有自稳、定高、降落模式之分？
没有


## 如何确定自己的飞控是第几版？
飞控连接到地面站，如下图操作即可查询
![image](/image/groundstation1.png)

## 版本区别？
比赛要求是一键启动，可能都不允许开启遥控器，但是大家平时调试代码不可能一次就成功，所以飞机程序设有“调试模式”和“比赛模式”。关于这一点我给大家再强调一下：
* 【第一版】通过任何一个按键都可以一键启动（解锁），如果上电时旋转编码器位于“1、2、3”则等待遥控器打开，且遥控器第6通道打开（遥控器左边的旋钮向右拨到尽头）才继续飞行，如果上电时旋转编码器位于“4、5、6”则解锁后，直接起飞执行任务（即便此时遥控器是关闭状态），如果飞行中发现出错、失控，及时打开遥控器也可以调整，但是遥控器和飞控需要 3 ~ 6 秒钟 才能连接上
* 【第二版】旋转编码器只有 1、2、3 位置有功能，4、5、6 位置没有功能，
如果通过 SW1（左边的）按键启动，则是调试模式，等待遥控器开启，且第6通道打开才继续执行程控任务。如果通过 SW2（右边的）按键启动，则是比赛模式，遥控器关闭的状态下，也继续飞行。
这点大家一定要注意
刚传上去的最新版（第3版）也是通过启动按键区分是“调试模式”还是“比赛模式”

## 如何使第三版代码兼容第一版代码和第二版代码？
修改ctrl_basic.h文件中的宏定义 即可兼容 第一版和第二版如何修改代码中有提示，这个代码打开后直接编译会报错，按照错误提示信息操作即可。

## 图像处理部分能提供一些思路么？
目前公司的规定依然是：图像采集、处理不开放。

## 飞控源码能讲解一下么？
飞控使用的是开源飞控，pixhawk飞控。飞控源码不会进行讲解，有兴趣的同学请自行解读代码，飞控的源码在网上都是有公开的。但是公司的飞控源码是经过修改过后，用于程控比赛的，所以和网上的官方飞控又有不同。

## 瑞萨单片机能讲解一下么？
瑞萨的单片机更多是要依靠同学们自己去钻研和理解，部分熟悉的内容，问到了，我们会稍微带一下，但是不会专门解答关于瑞萨单片机的问题。

## 如何使用采集板？
采集板的使用请参考《E360-S2采集模块通信协议》。

## 如何校准电调？
电调的校准在17年无人机竞赛群中的群共享中，有视频教程。视频文件名：电调校准.mp4。 

## 遥控器滴滴滴的响是怎么回事？
遥控器没电了，更换电池即可。

## 请问应该如何区分、十字障碍、直角转弯、圆形终点等不同标志呢？
我们只判断路线，不识别圆形在哪，十字、拐弯的判断。
请参考：
![Image](/image/Code_Node.png)

## 请问给的备用电调是调过的吗？
电调不需要调，如果买了备件库，里面的电调应该是全新的，没改动过。

## 挂了一次网之后，起飞有一个电机不转，换了中心板，电调，电机了
检查连接的软排线（控制信号线）有没有在碰撞时松了

## 有没有CS+的学习资料呀，感觉有点茫然，点下载然后就进入了仿真界面，是不是代表程序已经下载进去了
我们不提供、也没有 CS+资料。请去官网找东西。

## 瑞萨的复位电路是低电平还是高电平复位？
低电平。

## 控制板红蓝灯交替闪烁表示通信正常吗
正常。

## 采集板的下载排线是不是10p，间距0.5mm的线
是 10P 1.0mm间距的。

## 比赛模式没反应，红灯常亮怎么解决啊
红灯常亮代表和采集板通信异常，不能正常的接收到采集板的代码，就没法判断位置，也无法进行控制。
## 那个程控初始的一键起飞的间隔时间是多长啊
大概 8 ~ 10秒

## 无人机用自控程序降落摔了一下 然后再启动 电机就不转了 状态都对 这是为什么？
摔了一下，什么可能都有，先检查硬件连接。

## 前几天来源的瑞萨的图像采集，用e2stdio打不开，找不到文件
我用 CubeSuite+ 写的

## 固件刷完之后，遥控器不能解锁飞机了怎么办？
通过地面站校准遥控器、校准电调，重新试试！

## 相同固件本来就只能刷入一次，他会提示此固件已经在飞机上
故意刷一个别的版本或机型的固件，就可以了。

## 瑞萨printf报错怎么解决？
\#include "stdio.h"  
\#include "string.h"
可以用 sprintf

## 我们按下一键起飞的按键之后，飞机往上飞了，但没有停止的意思，这是什么问题啊？
1 检查定高超声波传感器有没有被什么东西遮挡住。
2 控制程序逻辑写的对吗？

## 主循环里确实有写数据的，但是我说的是初始化的时候调用了一个从flash中读数据的函数Get_RC_Offset_From_Flash，这之前不是应该先写入才可以读取吗？
Flash 里面的数据是掉电不丢失的
这儿其实是 Flash 实现 EEPROM 功能
所以并不用每次上电或系统运行都去往 用户 Flash 区写入 遥控器的微调值
只要写过（其实我们出厂时已经操作过），任何时候都能读取出来有用的数据
## 我注意到这个标志位DroneLanding = Yes;   是在DEMO1  和DEMO2的降落状态的时候被置位，   那为什么DEMO3降落的时候不需要置位呢？
需要，后面的版本已经更新。
## 最终输出为什么是两个环加起来？
串级PID的总输出就等于内环和外环的叠加。
## 请问下解锁的话要最低多久延时？
5秒左右
## 遥控器自校准之后无法解锁，为什么？怎么办？
因为T8FB遥控器内部有一些适应不同机型的参数，遥控器自校准后，参数可能会改变，导致不能解锁。  
需要重新刷遥控器参数。
## E360-S2定高超声波的型号？
US100
## 用万用表打超声波正负极时，为什么是短路的
正常工作状态电源和地两端肯定不是短路的，也可能是其他部分电路有问题，可以把各个部分的电路板之间的连接全部断开，然后逐个供电测试，是哪个模块的问题。
## 遥控条件下，飞机向右飘，遥控的微调调哪个?
T8FB 遥控器两个摇杆边各有2个微调开环，分别为横向、竖向调节。当发现飞机向右飘，应将右侧摇杆下方的微调开关向左按。其他通道的调整以此类推。
##  我想问下，视觉巡迹模块一般是不是不用调试？
是的  
视觉采集处理模块（带摄像头的那个板子）  
就类似于个传感器，不用调试  
但是右侧有个旋转编码器  
是用来适应不同场地光照环境的  
首次在某个场地上试飞是，需要通过这个旋转编码器调试
## 它起飞的时候会偏移，自稳时也会，怎么办？
起飞有偏离，但是飞起来后平稳就需要在程控里面进行调整，  
如果飞到指定高度之后依然向固定方向飘，可能需要通过遥控器微调或者校准飞控传感器来纠正。
## 这个函数没有控制它沿直线前进的状态，为什么呢？或者控制前进那部分在哪呢？
```
extern void SysCtrl_Update_Act(void)
{
    // 当控制状态更新使能有效
    if(Yes == En_Update_Act)
    {
        // 复位标志位
        En_Update_Act = No;
        
        // 如果需要等待遥控器开启程控使能 但目前未使能程控
        if((DemoCtrl_RC_On==DemoCtrlType) && (No==AutoCtrl_RC_Ch6))
        {
            // 不更新状态(不做任何事情 等待通过遥控器开启程控)
            return;
        }
        
        // 如果已经到达起始点位置 则根据旋转编码器设定的 Demo 执行程控任务
        if(NodeShape_Curt == NodeShape_StartPoint)
        {
            switch(SysDemo)
            {
                case Demo_St:       SysCtrl_Update_Act_Demo_St();        break;
                case Demo_StToSp:   SysCtrl_Update_Act_Demo_StToSp();    break;
                case Demo_StLdLu:   SysCtrl_Update_Act_Demo_StLdLu();    break;
            }
        }
        // 否则先找起点
        else
        {
            SysCtrl_Update_Act_Find_St();
        }
    }
}
```
  
这段代码只是判断当前的状态，  
系统控制采用了状态机思想，  
每个程控任务分为很多小步骤，  
每一个小步骤称为一个“Action”,就是代码中简写的 “Act”  
真正控制飞行器向某个方向飞的代码，位于：
## S2能不能加光流？  
不能  

## 遥控器和飞控之间通信的相关资料有没有？
没有资料，可以参考以下链接：  
无人机的遥控信号解析：    http://www.pcpop.com/doc/1/1112/1112656.shtml  
Futaba SBUS 解析：      http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml  
STM32 解析 Futaba SBUS: http://www.360doc.com/content/15/0417/09/22888854_463823393.shtml