# justfloat_report

**Repository Path**: XMUT-PFA/justfloat_report

## Basic Information

- **Project Name**: justfloat_report
- **Description**: 基于可变参数实现的VOFA+ justfloat协议数据上报接口。支持单个函数上报任意多个通道的数据。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: WTFPL
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-24
- **Last Updated**: 2025-09-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

使用说明：

1.基于可变参数实现的VOFA+ justfloat协议数据上报接口。支持单个函数上报任意多个通道的数据。

2.传入一个basic_framework下标准的串口实例`USARTInstance`，函数会向该实例按justfloat协议上报cnt个通道的数据。

3.由于使用了可变参数，所以变量数目可以任意，但是一个多任务循环中只能调用一次该函数（justfloat协议特征决定的），具体见使用实例



使用实例：

正确使用：

```c
justfloat_report(report_, 3, motor_yaw->measure.total_angle, motor_pitch->measure.total_angle, motor_roll->measure.total_angle);
```

```c
justfloat_report(report_, 2, motor_yaw->measure.total_angle, motor_pitch->measure.total_angle);
```

以上两种写法都是合法的，因为可变参数允许函数获取任意多个参数。

错误使用：

```c
void TaskA(void *argument)
{
    // 其他代码
    justfloat_report(report_, 3, motor_yaw->measure.total_angle, motor_pitch->measure.total_angle, motor_roll->measure.total_angle);
}

void TaskB(void *argument)
{
    // 其他代码
    justfloat_report(report_, 2, motor_yaw->measure.total_angle, motor_pitch->measure.total_angle);
}

// 即：在两个不同的同时执行的任务中用该函数上报通道数不同的数据
```

由于justfloat协议会按tail来分割数据流，如果按上面这么写会导致通道数频繁切换，收到的数据是乱的。

如果有多个任务中的数据要同时上报，建议统一发到一个话题，然后在一个任务中订阅话题并上报数据。