# 哨兵

**Repository Path**: HouEna/sentry

## Basic Information

- **Project Name**: 哨兵
- **Description**: rm哨兵程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-03-09
- **Last Updated**: 2024-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 哨兵

#### 介绍
robomaster哨兵底盘程序

#### 编写步骤

1.  外设配置
	+ 引脚配置：
		+ CAN:PD0 CAN1_RX,PD1 CAN1_TX
		+ USART:PB6 USART1_TX,PB7 USART1_RX
		+ EXTI:PF0 EXIT0,PF1 EXIT1
		+ LED灯:PE7 ,PF14
	+ FREERTOS:chassis_Task   ,cloud_Task
	+ CAN1波特率设置：采用3-10-3，将Baud Rate配置为1M
	+ 外部中断：使能EXTI line0,EXTI line1,CAN1 RX0,USART1
	+ DMA:PB7引脚
2.  BSP板级支持包的编写：can的板级支持包的编写
3.  算法：PID
4.  代码逻辑：Chassis底盘逻辑代码的编写

#### 使用说明

1.  使用遥控器控制哨兵时，当遥控器左上端拨杆处于HL状态时启动控制
2.  遥控器左端拨杆向上拨一次为增加200转速，向下为减少200转速